Maklum Balas Pengekod Pemajuan Nadi (Senario "Output Nadi" Paling Lazim)
Pemacu jenis nadi-telah membina-pengekod dalam (seperti pengekod fasa ABZ tambahan atau pengekod mutlak) yang mengeluarkan isyarat nadi dalam masa nyata (cth, pengekod talian 2500-digandakan empat kali ganda kepada 10,000 nadi/putaran) untuk memberikan maklum balas tentang kedudukan sebenar motor. Sesetengah pemandu menyokong penghantaran semula denyutan maklum balas pengekod ini kepada pengawal hos (seperti PLC atau kad kawalan gerakan) melalui pin khusus (cth, terminal "PGOUT") sebagai isyarat maklum balas untuk kawalan gelung tertutup.
Pada asasnya, ini adalah maklum balas mentah daripada pengekod motor, bukan denyutan yang dihasilkan secara aktif oleh pemandu.
Pemacu jenis nadi-biasanya melakukan pembahagian frekuensi pada denyutan (cth, membahagikan 10,000 nadi/putaran kepada 1,000 nadi/putaran) untuk disesuaikan dengan keperluan input pengawal.
Ini ialah "output maklum balas", bukan "output kawalan."
Perwakilan Nadi bagi Isyarat Status (Fungsi Bantu Jarang)
Sesetengah pemacu servo yang lebih lama atau lebih ringkas mungkin telah menggunakan isyarat nadi (seperti nadi sempit, denyutan aras tinggi/rendah) untuk mengeluarkan status ringkas (cth, "Sedia," "Penggera," "Berjalan"), tetapi reka bentuk ini telah digantikan dengan isyarat tahap digital (TTL/CMOS) atau protokol komunikasi yang lebih dipercayai (cth, Modbus, EtherCAT).
Denyutan hanya digunakan untuk mewakili status binari (cth, satu nadi mewakili "Penggera," tiada nadi mewakili "Biasa");
Ini ialah fungsi bukan-standard, hanya disokong oleh beberapa pemacu.
Kesimpulan Utama: Pemacu servo tidak mempunyai "mod output nadi"
Fungsi teras pemacu jenis-nadi ialah untuk menukar-arahan voltan rendah (denyutan, isyarat analog, komunikasi) kepada-output kuasa voltan tinggi (memacu motor). Fungsi utama isyarat nadi ialah:
Perintah Input: Pengawal menghantar denyutan ke pemacu (cth, mod "nadi + arah") untuk menentukan kedudukan/kelajuan sasaran;
Isyarat Maklum Balas: Pengekod motor menghantar denyutan ke pemacu, memberikan maklum balas tentang status gerakan sebenar (pemacu boleh memajukan maklum balas ini kepada pengawal).
Ringkasan: Pemacu jenis nadi-tidak mempunyai mod output nadi aktif. Semua "output nadi" adalah sama ada geganti isyarat maklum balas atau perwakilan tambahan bagi isyarat status; output penting mereka ialah isyarat elektrik kuasa.
Tambahan: Pemacu Servo "Mod Nadi Input"
Walaupun pemacu jenis nadi-tidak mengeluarkan denyutan, menerima arahan nadi ialah salah satu mod kawalan biasa mereka (dipanggil "mod kawalan nadi"). Terdapat dua kaedah input utama:
Nadi + Arah (Nadi/Arah): Satu isyarat nadi (PULSE) mengawal anjakan (bilangan denyutan=jumlah anjakan) dan isyarat satu arah (DIR) mengawal putaran ke hadapan dan belakang;
CW/CCW (Arah Jam/Lawan Jam): Dua isyarat nadi (CW untuk putaran ke hadapan, CCW untuk putaran terbalik) mengawal arah masing-masing.
Denyutan ini adalah input yang dihantar oleh pengawal ke pemacu, bukan output daripada pemacu.
